آموزش طراحی کنترل پیش بین مبتنی بر مدل یا MPC در متلب

Views:
 
Category: Education
     
 

Presentation Description

در آموزش طراحی کنترل پیش بین مبتنی بر مدل یا MPC در متلب به بررسی و نحوه طراحی یک کنترل گر پیش بین مبتنی بر مدل می پردازیم که برروی مورد آزمایشگاهی فرایند چهار مخزن شبیه سازی شده است سرفصل هایی که در این آموزش به آن پرداخته شده است: - مقدمه و مبانی MPC - نوشتن کد متلب یک کنترگر پیش بین ساده نامقید MIMO برای فرایند چهار مخزن - طراحی کنترل پیش بین مقید برای فرایند چهار مخزن - معرفی طراحی با جعبه ابزار کنترل پیش بین - طراحی کنترلگر پیش بین صریح Explicit MPC برای توضیحات بیشتر و تهیه این آموزش لطفا به لینک زیر مراجعه بفرمائید: http://faradars.org/fvctr9403

Comments

Presentation Transcript

slide 1:

یحارط MPC بلتم رد faradars.org/fvctr9403 سردم : نسحم سدنهم عراز سردارف نیسردم میت وضع دشرا یسانشراک یوجشناد قرب یسدنهم - لرتنک شزومآ ای لدم رب ینتبم نیب شیپ لرتنک یحارط MPC رد بلتم سرداﺮﻓ FaraDars.org

slide 2:

یحارط MPC بلتم رد faradars.org/fvctr9403 .1 لرتنک ملع یاهانبم نیرتروهشم زا یکی .2 یجورخ ود و یدورو ود یاراد .3 دنک کیمانید یاراد لومعم نزخم راهچ 2 سرداﺮﻓ FaraDars.org

slide 3:

یحارط MPC بلتم رد faradars.org/fvctr9403 نزخم راهچ کیمانید • − 0 − − − . + − − . • 1 2 . 1 2 ℎ 3 سرداﺮﻓ FaraDars.org

slide 4:

یحارط MPC بلتم رد faradars.org/fvctr9403 لرتنک متیروگلا : هتسسگ دیقم لدم رب ینتبم نیب شیپ رگلرتنک یحارط • نزخمراهچ دنیارف کیمانید رب ینتبم یحارط • یرادرب هنومن نامز رد هنومنره نیب تابساحم ماجنا یارب رگلرتنک ییاناوت • راگدنام تلاح یاطخ تیعضو دوبهب یارب ریگلارگتنا زا هدافتسا • ینزو بیارض حلصا کمک هب بولطمان یددع تیعضو شهاک • یرادیاپ نیمضت تهج دودحمان قفا شور یریگراکب 4 سرداﺮﻓ FaraDars.org

slide 5:

یحارط MPC بلتم رد faradars.org/fvctr9403 لدم نیب شیپ لرتنک 5 سرداﺮﻓ FaraDars.org

slide 6:

یحارط MPC بلتم رد faradars.org/fvctr9403 ریگلارگتنا ندوزفا اب لدم ∆ + 1 + 1 0 × ∆ + ∆ + + ∆ + 0 × × ∆ دادعت راگدنام تلاح یاطخ فذح و شاشتغا عفد یارب ریگلارگتنا + 1| + 2| ⋮ + | + ∆ 2 + 0 1 1− ∆ + ⋮ + 0 −1 −1− ∆ + 6 سرداﺮﻓ FaraDars.org

slide 7:

یحارط MPC بلتم رد faradars.org/fvctr9403 بولطمان یددع رادقم هلئسم لح یارب ییامن ینزو بیارض −Ω −1 Ψ Ω + Ψ ⋮ 1 −2 + + + 1 −2 Δ + Δ + : Δ ≤ ∞ − ∞ + ∞ −1 ∞ + + ∞ 0 → + −2 ∞ −1 −2 ∞ 2 + 1− 2 ∞ 2 7 سرداﺮﻓ FaraDars.org

slide 8:

یحارط MPC بلتم رد faradars.org/fvctr9403 بولطمان یددع رادقم هلئسم لح یارب ییامن ینزو بیارض 1 + + + 1 Δ + Δ + 8 سرداﺮﻓ FaraDars.org

slide 9:

یحارط MPC بلتم رد faradars.org/fvctr9403 یزاس هیبش ریگ لارگتنا نودب یحارط 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000 -2 0 2 4 sampling Instant Output1 Output2 Real setpoint 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000 -10 -5 0 5 10 sampling Instant Control1 Control2 9 سرداﺮﻓ FaraDars.org

slide 10:

یحارط MPC بلتم رد faradars.org/fvctr9403 یزاس هیبش ریگ لارگتنا هارمه یحارط 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000 -0.5 0 0.5 1 1.5 sampling Instant DMPC using embbed integerator Output1 Output2 Real setpoint 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000 -4 -2 0 2 4 sampling Instant Control1 Control2 10 سرداﺮﻓ FaraDars.org

slide 11:

یحارط MPC بلتم رد faradars.org/fvctr9403 یجورخ رد ریگ لارگتنا ریثات و هسیاقم هناماس عون . ریگ لارگتنا نودب هداس . ریگ لارگتنا نودب هداس . ریگ لارگتنا نودب هداس . ریگ لارگتنا نودب هداس یجورخ ره رد ریگ لارگتنا اب . یجورخ ره رد ریگ لارگتنا اب . یجورخ ره رد ریگ لارگتنا اب . یجورخ ره رد ریگ لارگتنا اب 11 سرداﺮﻓ FaraDars.org

slide 12:

یحارط MPC بلتم رد faradars.org/fvctr9403 اه نزو رد ییامن بیارض ندوزفا Np300 0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000 0 0.5 1 1.5 y1 y2 setpoint 0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000 0 1 2 3 4 5 u1 u2 0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000 -0.5 0 0.5 1 du1 du2 12 سرداﺮﻓ FaraDars.org

slide 13:

یحارط MPC بلتم رد faradars.org/fvctr9403 اه نزو رد ییامن بیارض ندوزفا Np3000 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 x 10 4 0 1 2 y1 y2 setpoint 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 x 10 4 0 5 u1 u2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 x 10 4 -1 0 1 du1 du2 13 سرداﺮﻓ FaraDars.org

slide 14:

یحارط MPC بلتم رد faradars.org/fvctr9403 0.66 0.68 0.7 0.72 0.74 0.76 0.78 0.8 0.82 0.84 -0.25 -0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 Closed loop LQR Closed loop یاه بطق هب اه بطق ییارگمه LQR یرادیاپ نیمضت و دودحمان 14 سرداﺮﻓ FaraDars.org

slide 15:

یحارط MPC بلتم رد faradars.org/fvctr9403 هناماس عون . 12 و یجورخ رد ریگ لارگتنا اب دیقم رتماراپ . و یجورخ رد ریگ لارگتنا اب دیقم رتماراپ . و یجورخ رد ریگ لارگتنا اب دیقم رتماراپ و یجورخ رد ریگ لارگتنا اب دیقم نودب رتماراپ + و یجورخ رد ریگ لارگتنا اب دیقم نودب رتماراپ و یجورخ رد ریگ لارگتنا اب دیقم نودب رتماراپ هسیاقم 15 سرداﺮﻓ FaraDars.org

slide 16:

یحارط MPC بلتم رد faradars.org/fvctr9403 ور شیپ یاه تیلاعف • یعقاو دنیارف هب هدش یحارط رگلرتنک لامعا • حیرص دیقم نیب شیپرگلرتنک یحارط 16 سرداﺮﻓ FaraDars.org

slide 17:

یحارط MPC بلتم رد faradars.org/fvctr9403 یزاس هیبش لامعا دنیارف هب لامعا و یزاس هیبش هسیاقم 17 سرداﺮﻓ FaraDars.org

slide 18:

یحارط MPC بلتم رد faradars.org/fvctr9403 یعقاو دنیارف هب نیب شیپ رگلرتنک لامعا یزاس هیبش لامعا 18 سرداﺮﻓ FaraDars.org

slide 19:

سردارف رد هدش حرطم تاکن یانبم رب اه دیلسا نیا « شزومآ ای لدم رب ینتبم نیب شیپ لرتنک یحارط MPC رد بلتم » تسا هدش هیهت . دییامن هعجارم ریز کنیل هب شزومآ نیا دروم رد رتشیب تاعلطا بسک یارب . faradars.org/fvctr9403 19 سرداﺮﻓ FaraDars.org

authorStream Live Help