ppt Ingenieursproject 1 Daan Truijen

Views:
 
Category: Education
     
 

Presentation Description

No description available.

Comments

Presentation Transcript

nauwkeurigheid motoraansturing LEGO Mindstroms Robot:

nauwkeurigheid motoraansturing LEGO Mindstroms Robot Daan Truijen 26/10/2015 Ingenieursproject I: Autorobot

Overzicht :

Overzicht Inleiding Meetresultaten & interpretatie - variabele afstand - variable snelheid - figuren Interpretatie naar toekomst

Inleiding:

Inleiding Onderzoek naar (on) nauwkeurigheid motoraansturing ‘Lego Mindstorms ’ robot F outmeting bij: 3 verschillende afstanden (rechte lijn) 3 verschillende snelheden (rechte lijn) 2 verschillende figuren metingen met Niels Blondeel Lars Van Coppenolle Liesbeth Roelens

Inleiding:

Inleiding E lke meting 5 keer μ berekenen: (x 1 + x 2 + x 3 + x 4 +x 5 )/5 σ berekenen:

Resultaten: variabele afstand:

Resultaten: variabele afstand (v = 10 m/s) 30 cm 50 cm 70 cm G emiddelde( μ ) 30,18 50,70 71,02 Standaard-deviatie ( σ ) 0,130 0,187 0,130 Verschil van μ en opgelegde afstand 0,18 0,70 1,02

Resultaten: variabele afstand:

Resultaten: variabele afstand

Interpretatie: variabele afstand :

Interpretatie: variabele afstand μ ? Altijd groter dan opgelegde afstand Wordt groter hoe groter de opgelegde afstand Ruwe resultaten? Allemaal groter dan opgelegde afstand! Besturingssysteem baseert zich op deze gegevens: DifferentialPilot pilot = new D i f f e r e n t i a l P i l o t ( 5,4 f , 11f , Motor . A, Motor .C)

Interpretatie: variabele afstand :

Interpretatie: variabele afstand besturingssysteem: omtrek * #toeren = ingestelde afstand B ij ons: 5,4 * pi * #toeren = 30 #toeren= 1,768… - Dus (aangepast naar echte uitkomst): x * pi * 1,768…= 30,18 x = 5,5 (proberen)

Resultaten: variabele snelheid:

Resultaten: variabele snelheid Afstand=50cm 5 cm/s 10 cm/s 15 cm/s G emiddelde( μ ) 50,52 50,70 50,64 Standaard-deviatie ( σ ) 0,217 0,187 0,230 μ – 50 cm 0,52 0,70 0,64

Resultaten: variabele snelheid:

Resultaten: variabele snelheid

Resultaten: figuren:

Resultaten: figuren V ierkant (zijde 60 cm) A chtvorm (zijden 30 cm) μ x-as 4,42 -1,33 μ y-as 2,18 -1,13 σ x-as 1,741 0,533 σ y-as 0,342 0,806 Opmerking: van rotatie van robot rond eigen as zijn geen metingen

Slide12:

V ierkant (z=60cm) μ x-as 4,42 μ y-as 2,18 σ x-as 1,741 σ y-as 0,342 A chtvorm(z=30cm) μ x-as -1,33 μ y-as -1,13 σ x-as 0,533 σ y-as 0,806

Interpretatie: Figuren :

Interpretatie: Figuren Vierkant: te scherpe bocht Achtvorm: Fout deelvierkant opgeheven door fout tweede deelvierkant Komt gemiddeld in (-1,33;-1,13) terecht

Interpretatie naar toekomst :

Interpretatie naar toekomst M eer doelgericht gegevens noteren/ verwerken Instellingen robot nakijken

authorStream Live Help