¿Dónde estoy? :
La localización tiene por objetivo determinar la posición absoluta del robot dentro del ambiente en el que se encuentra, además de las posiciones relativas a otros objetos .
El robot deberá adquirir o construir un mapa del ambiente y luego identificar su posición relativa respecto a este mapa.
En este punto, y debido a la inexactitud y fallas en los sensores y actuadores la localización se transforma en un complejo desafío. ¿Dónde estoy?
¿Dónde estoy? :
El ruido en los actuadores genera falsos disparos o anulaciones de comandos . Los sensores son fundamentales para el proceso de percepción, por lo tanto el grado en el cual éstos son capaces de discriminar entre diferentes condiciones del ambiente es crítico. El ruido induce a limitaciones en la consistencia de las lecturas de los sensores ante un mismo estado ambiental. El Aliassing es inherente a los sistemas digitales y se entiende como la obtención de idénticas lecturas de los sensores ante dos o más estímulos diferentes.
Esta no unicidad es la norma y no la excepción en el mundo de la robótica. ¿Dónde estoy?
Fusión de Sensores en el ICTIOBOT :
Fusión de Sensores en el ICTIOBOT Sonar Multihaz
Sonar Frontal Sensor de presión
Termómetro Navegador Inercial